魏延是一位效忠蜀汉，深得刘备依赖和重用的良臣。魏延出身行伍，早年领部属随刘备入蜀，想为光复汉室建立一番功绩，因而屡立战功而不断升迁。汉献帝建安二十年(公元215年)，刘备夺取汉中，封汉中王，迁治成都，需要一位将军镇守汉中。众将皆以为非张飞莫属，张飞也有心镇守汉中；哪知刘备却破格启用魏延，提拔他为督汉中镇远将军，领汉中太守。全军为之震惊。对蜀汉来说，汉中和荆州是益州的两翼，而汉中又居于门户要地，战略地位十分重要。刘备选魏延镇守汉中，足见魏延在刘备心目中的地位之重要。有一次，刘备大会群臣，问魏延：现在委卿以重任，卿如何担当?他慨然答道：若曹操举天下之力而来，让我为大王拒之；若曹操有偏将十万之众来袭，让我为大王吞之!的确，他“临难受命，折冲外御，镇保国境(《三国志·蜀书·杨戏传》)”，不辜所托。在镇守汉中的6年里，连曹魏一流名将张颌、曹真也不敢正视汉中一眼。公元221年，刘备称帝，又进拜魏延为镇北将军。蜀汉建兴元年(公元227年)，更以延为都前部，领丞相司马、凉州刺史。建兴八年(公元230年)，魏延西入羌中，与魏国名将费瑶、郭淮战于阳溪，获全胜。后主即迁其为前军师，征西大将军，假节，进封南郑侯。
魏延究竟为何要“谋反”？
诸葛亮密谋玄计，杨仪乘机陷害魏延，终于酿成蜀汉史上第一大冤案，也是第一大悲剧。众所周知，杨仪与魏延各持其能，一直不和。诸葛亮经常调和，以求平衡。最后也想借杨魏矛盾除掉魏延。这就注定，魏延将成为“阳谋”斗不过“阴谋”的牺牲品。也许是性格决定命运吧!让我们透过现象看本质：诸葛亮病危时，召开秘密军事会议，安排他去世后的退军调度方案。这样重要的会议，只有长史杨仪、司马费神、护军姜维参加，把官阶、爵位高的魏延排斥在外。诸葛亮决定，由魏延殿后阻击追敌，姜维作为副将，杨仪担任退军指挥；如魏延不服从，军队仍按计行事。这就为杨仪阴谋陷害魏延提供了可乘之机。诸葛亮去世后，杨仪密不发丧，派费祎去揣度魏延的意向，并抓住魏延个性矜高的致命弱点，用欺诈和激将手段，引蛇出洞，惹得魏延勃然大怒，抢在杨仪撤兵之前，率领所部径南归。杨仪便派马岱以叛逆罪追杀之，并诛延三族。这不是诸葛亮借杨仪之手取魏延之头吗?魏延还是想抢先奏报朝廷，指控杨仪反叛，希望舆论支持自己代丞相之位，根本没有叛逆之心。如果反叛，何不北向投魏?倒是杨仪，后因未得到丞相之位(诸葛亮早已察觉杨仪心胸狭窄，不能为相)后悔没有率兵投魏，并上书诽谤朝廷，终被流放，最后自杀。
诸葛亮在刘备去世后，被刘禅尊为相父的十几年中，运用手中掌握的大权，采取一系列隐秘晦暗的手段，对魏延多次建议和行动，进行掣肘与压制，直至借机处之，究其主要原因，还是他的怀疑之心作祟，怕今后后主刘禅驾驭不了魏延而出乱子，同时也为自己指定的“成承诸葛亮之成规，因循而不革”(《三国志·蜀书·蒋琬费祎姜维传》作者评语)的接班人蒋琬、费祎扫清障碍。
魏延
