汝阴侯夏侯婴是沛县人,(起初)在沛县官府的马房掌管养马驾车。每当送客人回来,经过沛县四水亭,就跟高祖交谈,没有不谈到日影移动,天色已晚才走的。不久,夏侯婴做了县里的试用官吏,与高祖很亲近。高祖开玩笑伤害了夏侯婴,有人揭发了高祖。高祖当时当亭长,官吏伤人,加重治罪。高祖就申诉他没有伤害夏侯婴,夏侯婴就为他做证。后来这个案子又翻了过来,夏侯婴因为高祖(作伪证)的牵连而坐牢一年多,挨了几百板,终于因为这让高祖逃脱了罪责。
高祖当初跟手下想攻沛县的时候,夏侯婴以县令属官的身份做高祖的使者。(后来)高祖回师平定三秦,夏侯婴又跟随高祖攻打项羽,到了彭城,项羽打败汉军,汉王打了败仗,因为形势非常不利而逃跑,(路上)遇见孝惠帝和鲁元公主,让他们上了车。因为马已经疲惫而敌人又在后面穷追不舍,汉王着急,几次用脚把孩子踹到车下,要丢下他们。夏侯婴几次都把他们从车下抱起来,让他们坐在车上,先慢慢驾车,等到把孩子抱好坐定后,才驾车奔跑。汉王非常生气,一路上有十几次想斩杀夏侯婴,但最终得以逃脱,把孝惠帝和鲁元公主送到了丰邑。
汉王追击逃跑的匈奴骑兵到平城,被胡人包围,被困了七天,汉王派使者送厚礼给匈奴单于的阏氏,冒顿就解除一面的包围。汉王出城时想快点跑,夏侯婴却坚持慢慢行走,弓箭手都拉满弓向外以护驾,终于脱身。
夏侯婴跟随汉高祖在沛县起兵,一直至高祖逝世,长期担任太仆官职。后来仍以太仆身份侍奉孝惠帝。孝惠帝和吕后感激他在下邑路上解救孝惠帝和鲁元公主,于是把宫殿北面第一等的公馆赐给夏侯婴,说是"近我",来显示他地位尊贵并且与众不同。孝惠帝逝世后,代王来了,夏侯婴以太仆身份与东牟侯进入宫廷,废去少帝,用天子车驾到代王宫邸迎接代王,与大臣共立代王为孝文皇帝,他仍担任太仆。八年后去世,谥号为文侯。